Abstract: Per il settore dell’intelligenza incarnata, iRobotCAM supporta pienamente la progettazione di robot seriali e paralleli, supporta l’output URDF e l’output XML di MuJoCo e supporta vari software di simulazione e addestramento come MuJoCo e ISAAC SIM. Per i file URDF esportati da software di terze parti come Solidworks 3D, iRobotCAM ha rilasciato una funzione URDF estremamente semplificata. Grazie alla sua architettura proprietaria per il motore di simulazione dinamica, la velocità di simulazione può essere aumentata fino a 10 volte senza compromettere la precisione.
L’introduzione della funzione di super-semplificazione di iRobotCAM è dettata dalla necessità di migliorare la catena di strumenti per l’interazione della progettazione intelligente integrata con i sistemi a monte e a valle. Per la pre-elaborazione dei file URDF esportati da vari software 3D, iRobotCAM può ridurre rapidamente il numero di mesh fino al 90%, con un conseguente miglioramento di 10 volte nell’efficienza della simulazione. Ma come fa iRobotCAM a ottenere questa semplificazione del modello?
1. Consente di calcolare il numero di mesh nel modello. Durante la creazione di un corpo rigido, dopo aver selezionato il componente, cliccando sul pulsante “Numero di mesh” verrà calcolato il numero di mesh presenti nel modello.
2. Consente di inserire i parametri della mesh di destinazione e di semplificare il modello con un solo clic. Fare clic su “Semplifica modello” e, nell’interfaccia di semplificazione del modello, immettere il numero della mesh di destinazione per semplificare direttamente la mesh del modello al valore di input.
3. Consente di semplificare il modello ignorando le entità nascoste. Accedendo al nodo del modello, deselezionando alcune entità, nell’interfaccia Crea corpo rigido è possibile ignorare le parti deselezionate, riducendo il numero di mesh nel modello.
4. Consente di semplificare i modelli dei componenti ignorando i volumi ridotti. Selezionare “Ignora volumi ridotti”, immettere il valore del volume da ignorare e i componenti con volumi inferiori al valore immesso verranno ignorati e non calcolati.
Prendendo come esempio il file URDF esportato da Solidworks, in che modo iRobotCAM implementa passo passo le funzioni estremamente semplificate del file URDF ed esegue la verifica della simulazione con MuJoCo?
- Esportare file URDF da Solidworks;
- Importa il file URDF in IROBOTCAM, visualizza le proprietà del corpo rigido, esegui le operazioni di semplificazione del modello ed esporta il modello semplificato.
- Sostituisci il file del modello originale e importalo rapidamente nella simulazione Mujoco.
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Informazioni su Nanjing Yueqing Information Technology Co., Ltd.
Nanjing Yueqing Technology si impegna a creare iRobotCAM, una piattaforma aperta per la progettazione e la simulazione di robot intelligenti con corpo, che rappresenta una soluzione integrata per la progettazione intelligente con corpo, la progettazione elettromeccanica, la programmazione offline e il debug virtuale.
Sito web di iRobotCAM: www.iRobotCAM.com, indirizzo email di contatto: cooperation@iRobotCAM.com
