Streszczenie: W dziedzinie ucieleśnionej inteligencji, iRobotCAM w pełni wspiera projektowanie robotów szeregowych i równoległych, obsługuje dane wyjściowe w formacie URDF i MuJoCo XML, a także obsługuje różnorodne oprogramowanie do symulacji i szkoleń, takie jak MuJoCo i ISAAC SIM. W przypadku eksportu danych URDF z oprogramowania innych firm, takiego jak Solidworks 3D, iRobotCAM udostępnił uproszczoną funkcję URDF. Opierając się na opatentowanej architekturze silnika symulacji dynamiki, szybkość symulacji można zwiększyć nawet dziesięciokrotnie bez utraty dokładności.
Wprowadzenie funkcji superuproszczenia w iRobotCAM wynika z potrzeby udoskonalenia łańcucha narzędzi do interakcji inteligentnego projektowania z systemami upstream i downstream. W przypadku wstępnego przetwarzania plików URDF eksportowanych z różnych programów 3D, iRobotCAM może szybko zmniejszyć liczbę siatek nawet o 90%, co przekłada się na 10-krotną poprawę wydajności symulacji. Ale w jaki sposób iRobotCAM osiąga to uproszczenie modelu?
1. Obsługuje obliczanie liczby oczek w modelu. Podczas tworzenia bryły sztywnej, po wybraniu komponentu, kliknięcie przycisku „Liczba oczek” spowoduje obliczenie liczby oczek w modelu.
2. Obsługuje wprowadzanie parametrów siatki docelowej i upraszczanie modelu jednym kliknięciem. Kliknij „Uprość model” i w interfejsie upraszczania modelu wprowadź numer siatki docelowej, aby bezpośrednio uprościć siatkę modelu do wartości wejściowej.
3. Wspiera uproszczenie modelu poprzez ignorowanie ukrytych elementów. Wejdź do węzła modelu, odznacz niektóre elementy, a w interfejsie „Utwórz bryłę sztywną” możesz zignorować niezaznaczone części, zmniejszając liczbę siatek w modelu.
4. Obsługuje uproszczenie modeli komponentów poprzez ignorowanie małych objętości. Zaznacz opcję „Ignoruj małe objętości”, wprowadź wartość objętości, która ma zostać zignorowana, a komponenty o objętości mniejszej niż wartość wejściowa zostaną zignorowane i nie będą obliczane.
Biorąc za przykład plik URDF wyeksportowany z Solidworks, w jaki sposób iRobotCAM krok po kroku implementuje superuproszczone funkcje URDF i przeprowadza weryfikację symulacji MuJoCo?
- Eksportuj pliki URDF z Solidworks;
- Zaimportuj plik URDF do programu IROBOTCAM, wyświetl właściwości bryły sztywnej, wykonaj operacje upraszczania modelu i wyeksportuj uproszczony model.
- Zastąp oryginalny plik modelu i szybko zaimportuj go do symulacji Mujoco.
https://www.bilibili.com/video/BV19CA9zYENK?share_source=copy_web
O firmie Nanjing Yueqing Information Technology Co., Ltd.
Firma Nanjing Yueqing Technology ma zamiar stworzyć otwartą platformę do projektowania i symulacji inteligentnych robotów iRobotCAM. Platforma ta będzie zintegrowanym rozwiązaniem do projektowania inteligentnych robotów, projektowania elektromechanicznego, programowania offline i wirtualnego debugowania.
Strona internetowa iRobotCAM: www.iRobotCAM.com, adres e-mail kontaktowy: collaboration@iRobotCAM.com
