Streszczenie: Udźwig jest kluczową cechą psów-robotów i kluczowym elementem szkolenia i symulacji, aby sprostać potrzebom różnych środowisk aplikacyjnych. W niniejszym artykule wykorzystano oprogramowanie do inteligentnego projektowania iRobotCAM jako narzędzie oraz psa-robota Yushu jako przykład, aby zilustrować, jak wdrożyć projekt obciążenia psów-robotów i wygenerować model oparty na architekturze kinematyki robota, aby spełnić wymagania dotyczące szkolenia i symulacji robotów.
iRobotCAM, firma intensywnie zajmująca się przemysłowym oprogramowaniem do projektowania ucieleśnionego, zdobyła uznanie wiodących producentów robotów humanoidalnych i robotów zręcznościowych. Jej podstawowa architektura techniczna oparta jest na geometrycznej architekturze 3D CAD. Skupiając się na obszarze ucieleśnionej inteligencji, łączy projektowanie na poziomie podstawowym z symulacją na poziomie podstawowym. Jej architektura do projektowania stawów szkieletowych umożliwia szybkie projektowanie i generowanie kinematycznych modeli architektonicznych i jest kompatybilna z różnymi programami symulacyjnymi, takimi jak ISAAC SIM i Open SIM.
Psy-roboty są szeroko stosowaną formą ucieleśnionej inteligencji. Wiodące firmy produkujące psy-roboty, takie jak Unitree Robotics i CloudMinds, wprowadziły na rynek różne psy-roboty dla przemysłu energetycznego. Jednak różne scenariusze wymagają różnych możliwości psów-robotów, co wymusza szkolenie psów-robotów pod kątem konkretnych scenariuszy, przy czym szkolenie w zakresie udźwigu jest najważniejszym aspektem. Poniżej zaprezentujemy krok po kroku cały proces projektowania obciążenia i generowania modelu dynamicznego.
1. iRobotCAM, oparty na architekturze jądra geometrii 3D, umożliwia importowanie formatów danych z różnych programów 3D, takich jak Catia, Solidworks, NX, Creo i Inventor. Importując wiele plików z robotami , można stworzyć w iRobotCAM trójwymiarowy schemat strukturalny robota . Korzystając z możliwości modelowania 3D platformy ZW3D, można zaprojektować strukturę ładunku robota.
2. Wykorzystując wygodne funkcje zarządzania montażem, można szybko ustawić właściwości materiałów dla każdej części i obliczyć takie parametry fizyczne, jak bezwładność.
3. iRobotCAM, jako profesjonalne oprogramowanie do projektowania i symulacji robotów, może tworzyć obiekty elektromechaniczne i pary kinematyczne, wykorzystując swoje funkcje projektowania elektromechanicznego, w tym wykrywanie kolizji.
4. Wykorzystując wygodny panel konstrukcyjny robota w stylu szkieletowym, wszystkie mechanizmy stawów robota można połączyć, tworząc w pełni ucieleśnionego, inteligentnego robota ogólnego przeznaczenia.
5. Wykorzystując wygodne funkcje importu i eksportu URDF oprogramowania iRobotCAM, można generować uniwersalne pliki URDF lub pliki MuJoCo XML, co pozwala na bezproblemową integrację z potrzebami symulacyjnymi popularnych silników biomechanicznych, takich jak MuJoCo, Simbody, OpenSim i Isaac sim.
Dzięki inteligentnemu narzędziu do projektowania iRobotCAM, modyfikacja modeli robotów-psów nie jest już uciążliwa. Kompletny model dynamiczny może zapewnić dokładność danych w źródle, znacznie przyspieszając efektywność symulacji symulacyjnych scenariuszy zastosowań robotów-psów.
O firmie Nanjing Yueqing Information Technology Co., Ltd.
Firma Nanjing Yueqing Technology ma zamiar stworzyć otwartą platformę do projektowania i symulacji inteligentnych robotów iRobotCAM. Platforma ta będzie zintegrowanym rozwiązaniem do projektowania inteligentnych robotów, projektowania elektromechanicznego, programowania offline i wirtualnego debugowania.
Strona internetowa iRobotCAM: www.iRobotCAM.com
adres e-mail kontaktowy: collaboration@iRobotCAM.com
