Résumé : La capacité de charge est une fonctionnalité essentielle des chiens robots et un élément clé de leur entraînement et de leur simulation afin de répondre aux besoins de divers environnements d’application. Cet article utilise le logiciel de conception intelligente iRobotCAM comme outil et le chien robot Yushu comme exemple pour illustrer la mise en œuvre de la conception de la capacité de charge des chiens robots et la génération d’un modèle basé sur l’architecture cinématique du robot, afin de satisfaire aux exigences d’entraînement et de simulation des robots.
iRobotCAM, entreprise spécialisée dans les logiciels industriels de conception intelligente incarnée, a reçu de nombreux éloges de la part des principaux fabricants de robots humanoïdes et de prothèses de main. Son architecture technique repose sur une architecture géométrique 3D CAO. Destinée au domaine de l’intelligence incarnée, elle assure la liaison entre la conception et la simulation. Son architecture de conception par articulations squelettiques permet la conception et la génération rapides de modèles cinématiques et est compatible avec divers logiciels de simulation tels qu’ISAAC SIM et Open SIM.
Les chiens robots constituent une forme d’intelligence incarnée largement utilisée. Des entreprises leaders dans ce domaine, telles qu’Unitree Robotics et CloudMinds, ont lancé divers chiens robots destinés au secteur de l’énergie. Cependant, les différents scénarios d’utilisation requièrent des capacités différentes pour ces chiens, ce qui implique un entraînement spécifique à chaque scénario, l’entraînement à la capacité de charge étant l’aspect le plus crucial. Nous allons présenter ci-dessous le processus global de conception de la charge et de génération du modèle dynamique, étape par étape.
1. iRobotCAM, basé sur une architecture de noyau géométrique 3D, peut importer des formats de données provenant de divers logiciels 3D, notamment Catia, Solidworks, NX, Creo et Inventor. En important plusieurs fichiers de robot-chien, il est possible de créer un schéma structurel 3D de ce dernier dans iRobotCAM . Grâce aux capacités de modélisation 3D de la plateforme ZW3D, la structure de charge du robot-chien peut être conçue.
2. Grâce à des fonctions de gestion d’assemblage pratiques, les propriétés des matériaux de chaque pièce peuvent être rapidement définies et les caractéristiques physiques telles que l’inertie peuvent être calculées.
3. iRobotCAM, en tant que logiciel professionnel de conception et de simulation de robots, peut créer des objets électromécaniques et des paires cinématiques en utilisant ses fonctions de conception électromécanique, y compris la détection de collision.
4. En utilisant un panneau de conception d’articulation de robot de type squelettique pratique, tous les mécanismes d’articulation du robot peuvent être connectés pour former un robot intelligent polyvalent entièrement incarné.
5. Grâce aux fonctions pratiques d’importation et d’exportation URDF d’iRobotCAM, il peut générer des fichiers URDF universels ou des fichiers XML MuJoCo pour se connecter de manière transparente aux besoins de simulation des principaux moteurs biomécaniques tels que MuJoCo, Simbody, OpenSim et Isaac sim.
Grâce à l’outil de conception intelligent intégré iRobotCAM, la modification des modèles de chiens robots est simplifiée. Un modèle dynamique complet garantit la précision des données à la source, accélérant considérablement l’efficacité de la simulation et de l’entraînement des scénarios d’application des chiens robots.
À propos de Nanjing Yueqing Information Technology Co., Ltd.
Nanjing Yueqing Technology s’engage à créer la plateforme ouverte iRobotCAM de conception et de simulation de robots intelligents incarnés, qui est une solution intégrée pour la conception intelligente incarnée, la conception électromécanique, la programmation hors ligne et le débogage virtuel.
Site web d’iRobotCAM : www.iRobotCAM.com, adresse e-mail de contact : cooperation@iRobotCAM.com
