Résumé : Dans le domaine de l’intelligence embarquée, iRobotCAM prend entièrement en charge la conception de robots série et parallèle, l’exportation de fichiers URDF et XML MuJoCo, ainsi que divers logiciels de simulation et d’entraînement tels que MuJoCo et ISAAC SIM. Pour l’exportation de fichiers URDF depuis des logiciels tiers comme Solidworks 3D, iRobotCAM propose une fonction URDF simplifiée. Grâce à son architecture de moteur de simulation dynamique propriétaire, la vitesse de simulation peut être multipliée par 10 sans perte de précision.
L’introduction de la fonction de super-simplification d’iRobotCAM répond au besoin d’améliorer la chaîne d’outils pour une interaction intelligente et intégrée avec les systèmes en amont et en aval. Pour le prétraitement des fichiers URDF exportés de divers logiciels 3D, iRobotCAM peut réduire rapidement le nombre d’éléments du maillage jusqu’à 90 %, ce qui permet d’améliorer l’efficacité de la simulation d’un facteur 10. Mais comment iRobotCAM parvient-il à cette simplification du modèle ?
1. Permet de calculer le nombre de mailles du modèle. Lors de la création d’un corps rigide, après avoir sélectionné le composant, cliquer sur le bouton « Nombre de mailles » permet de calculer le nombre de mailles du modèle.
2. Permet de saisir les paramètres du maillage cible et de simplifier le modèle en un clic. Cliquez sur « Simplifier le modèle », puis, dans l’interface de simplification, saisissez le numéro du maillage cible pour simplifier directement le maillage du modèle selon la valeur saisie.
3. Permet de simplifier le modèle en ignorant les entités cachées. Accédez au nœud du modèle, décochez certaines entités, puis, dans l’interface « Créer un corps rigide », ignorez les parties décochées, ce qui réduit le nombre de maillages dans le modèle.
4. Permet de simplifier les modèles de composants en ignorant les petits volumes. Cochez « Ignorer les petits volumes », saisissez la valeur du volume à ignorer, et les composants dont le volume est inférieur à cette valeur seront ignorés et ne seront pas pris en compte dans le calcul.
En prenant comme exemple le fichier URDF exporté de Solidworks, comment iRobotCAM implémente-t-il étape par étape les fonctions ultra-simplifiées de l’URDF et effectue-t-il la vérification de la simulation MuJoCo ?
- Exporter des fichiers URDF depuis Solidworks ;
- Importez le fichier URDF dans IROBOTCAM, visualisez les propriétés du corps rigide, effectuez des opérations de simplification du modèle et exportez le modèle simplifié.
- Remplacez le fichier modèle d’origine et importez-le rapidement dans la simulation Mujoco.
À propos de Nanjing Yueqing Information Technology Co., Ltd.
Nanjing Yueqing Technology s’engage à créer la plateforme ouverte iRobotCAM de conception et de simulation de robots intelligents incarnés, qui est une solution intégrée pour la conception intelligente incarnée, la conception électromécanique, la programmation hors ligne et le débogage virtuel.
Site web d’iRobotCAM : www.iRobotCAM.com, adresse e-mail de contact : cooperation@iRobotCAM.com
