Аннотация: В области воплощенного интеллекта iRobotCAM полностью поддерживает проектирование последовательных и параллельных роботов, поддерживает вывод в формате URDF и вывод в формате XML от MuJoCo, а также совместим с различным программным обеспечением для моделирования и обучения, таким как MuJoCo и ISAAC SIM. Для URDF-файлов, экспортированных из стороннего программного обеспечения, например, Solidworks 3D, iRobotCAM выпустила сверхпростую функцию URDF. Благодаря собственной архитектуре механизма моделирования динамики, скорость моделирования может быть увеличена до 10 раз без ущерба для точности.
Внедрение функции сверхпростого упрощения в iRobotCAM обусловлено необходимостью улучшения набора инструментов для интеллектуального проектирования, взаимодействующего с системами на всех этапах процесса. Для предварительной обработки URDF-файлов, экспортируемых из различных 3D-программ, iRobotCAM может быстро уменьшить количество элементов сетки до 90%, что приводит к десятикратному повышению эффективности моделирования. Но как iRobotCAM достигает такого упрощения модели?
1. Поддерживает расчет количества ячеек сетки в модели. При создании твердого тела после выбора компонента нажатие кнопки «Количество ячеек сетки» рассчитает количество ячеек сетки в модели.
2. Поддерживает ввод параметров целевой сетки и упрощение модели одним щелчком мыши. Нажмите «Упростить модель», и в интерфейсе упрощения модели введите номер целевой сетки, чтобы напрямую упростить сетку модели до заданного значения.
3. Поддерживает упрощение модели за счет игнорирования скрытых элементов. Войдите в узел модели, снимите флажки с некоторых элементов, и в интерфейсе «Создать твердое тело» вы сможете игнорировать неотмеченные части, уменьшая количество элементов сетки в модели.
4. Поддерживает упрощение моделей компонентов путем игнорирования малых объемов. Установите флажок «Игнорировать малые объемы», введите значение объема, которое следует игнорировать, и компоненты с объемами меньше введенного значения будут игнорироваться и не будут учитываться при расчете.
Рассмотрим в качестве примера файл URDF, экспортированный из Solidworks. Как iRobotCAM пошагово реализует упрощенные функции файла URDF и выполняет проверку моделирования MuJoCo?
- Экспорт файлов URDF из Solidworks;
- Импортируйте файл URDF в IROBOTCAM, просмотрите свойства твердого тела, выполните операции упрощения модели и экспортируйте упрощенную модель.
- Замените исходный файл модели и быстро импортируйте его в симуляцию Mujoco.
https://www.bilibili.com/video/BV19CA9zYENK?share_source=copy_web
О компании Nanjing Yueqing Information Technology Co., Ltd.
Компания Nanjing Yueqing Technology стремится создать открытую платформу iRobotCAM для проектирования и моделирования роботов с использованием принципов воплощенного интеллекта, представляющую собой интегрированное решение для проектирования с использованием принципов воплощенного интеллекта, электромеханического проектирования, автономного программирования и виртуальной отладки.
Веб-сайт iRobotCAM: www.iRobotCAM.com
контактный адрес электронной почты: cooperation@iRobotCAM.com
