概要：耐荷重能力はロボット犬の中核的な機能であり、様々な応用環境のニーズを満たすための訓練とシミュレーションにおける重要な焦点です。本稿では、iRobotCAMというインテリジェント設計ソフトウェアをツールとして、Yushuロボット犬を例として、ロボット犬の耐荷重設計の実装方法と、ロボットの訓練とシミュレーションの要件を満たすためのロボット運動学アーキテクチャに基づくモデルの生成方法を説明します。
iRobotCAMは、身体性を重視したインテリジェントデザイン産業用ソフトウェアに深く携わる企業であり、大手ヒューマノイドロボット企業や器用ハンド企業から高い評価を得ています。そのコア技術アーキテクチャはCAD 3D幾何アーキテクチャに基づいています。身体性を重視したインテリジェンス分野を対象とし、トップレベルの設計とボトムレベルのシミュレーションを連携させています。独自の骨格関節設計アーキテクチャにより、運動学的アーキテクチャモデルの迅速な設計と生成が可能で、ISAAC SIMやOpen SIMなどの様々なシミュレーションソフトウェアと互換性があります。
ロボット犬は、身体化された知能の形態として広く利用されています。Unitree RoboticsやCloudMindsといった大手ロボット犬企業は、電力業界向けに様々なロボット犬を開発・販売しています。しかし、ユーザーシナリオによってロボット犬に求められる能力は異なるため、シナリオに応じたトレーニングが必要となります。中でも、負荷容量のトレーニングは最も重要な要素です。以下では、負荷設計と動的モデル生成のプロセス全体を段階的に解説します。
1. iRobotCAMは、3Dジオメトリカーネルアーキテクチャに基づいており、Catia、Solidworks、NX、Creo、Inventorなど、さまざまな3Dソフトウェアからデータ形式をインポートできます。複数の ロボット犬のファイルをインポートすることで、 iRobotCAM内でロボット犬 の3D構造図 を作成できます 。ZW3Dプラットフォームの3Dモデリング機能を使用することで、ロボット犬の荷重構造を設計できます。
2. 便利な組立管理機能を利用することで、各部品の材料特性を迅速に設定し、慣性などの物理的特性を計算できます。
3. iRobotCAMは、プロ仕様のロボット設計およびシミュレーションソフトウェアとして、衝突検出を含む電気機械設計機能を使用して、電気機械オブジェクトおよび運動学的ペアを作成できます。
4. 便利な骨格型ロボット関節設計パネルを利用することで、ロボットのすべての関節機構を接続して、完全な具現化されたインテリジェント汎用ロボットを形成できます。
5. iRobotCAMの便利なURDFインポートおよびエクスポート機能を利用することで、汎用URDFファイルまたはMuJoCo XMLファイルを生成し、MuJoCo、Simbody、OpenSim、Isaac simなどの主要な生体機械エンジンのシミュレーションニーズにシームレスに接続できます。
iRobotCAMに搭載されたインテリジェント設計ツールを使用することで、ロボット犬モデルの修正作業はもはや煩雑ではなくなります。完全な動的モデルにより、データソースにおけるデータの精度が保証され、ロボット犬アプリケーションシナリオのシミュレーション訓練効率が大幅に向上します。
南京越擎信息技術有限公司について
南京越擎科技は、オープンなiRobotCAMという具現化されたインテリジェントロボットの設計・シミュレーションプラットフォームの構築に取り組んでいます。これは、具現化されたインテリジェント設計、電気機械設計、オフラインプログラミング、仮想デバッグのための統合ソリューションです。
iRobotCAMのウェブサイト：www.iRobotCAM.com
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