Xpeng、Seres、GAC、Honorなど、自動車および3Cエレクトロニクス業界の大手企業が相次いで人型ロボット分野に参入し、人型ロボットは人型ロボットの一形態としてますます人気を集めている。同時に、人型ロボットの多様な応用シナリオが出現しており、これらのニーズを満たすためには、負荷の増加、形状の変更、再訓練など、さまざまな応用環境の要件を満たすための人型ロボットのさらなる適応とシミュレーションが必要となる。
本論文では、南京越擎科技のiRobotCAMというインテリジェント設計ソフトウェアをツールとして使用し、ヒューマノイドロボットの関節を設計し、ロボットの運動学的アーキテクチャに基づいてモデルを生成することで、ロボットのトレーニングとシミュレーションのニーズを満たす方法を示す。
具現化されたインテリジェント製品のコア設計は、構造設計とシミュレーションという2つの側面を中心に展開されます。これには、主に構造設計のニーズを満たすために、Catia、Solidworks、NX、Inventorなどのさまざまな3Dモデリングおよび設計ソフトウェアを使用する膨大なツールチェーンが含まれます。シミュレーション要件は、MATLABやAdamsなどのソフトウェアを使用して満たされ、最終的には、量産設計要件を満たすためにさまざまな数学的および動的ソリューションが含まれます。具現化されたインテリジェンス設計プロセスにおいて、iRobotCAMのコア技術アーキテクチャはCAD 3Dジオメトリに基づいています。具現化されたインテリジェンス分野を特にターゲットとし、設計とシミュレーションのギャップを埋めます。その骨格関節設計アーキテクチャにより、ISAAC SimやOpen Simなどのさまざまなシミュレーションソフトウェアと互換性のある運動学的モデルの迅速な設計と生成が可能になります。では、iRobotCAMはどのようにしてヒューマノイドロボット製品の設計ロジックを段階的に実現するのでしょうか？
1. iRobotCAMは3Dジオメトリカーネルをベースとしており、Catia、Solidworks、NX、Creo、Inventorなど、さまざまな3Dソフトウェアからデータ形式をインポートできます。複数のファイルを使用してロボット犬のファイルをインポートすることで、iRobotCAMでロボット犬の3D構造図を作成できます。ZW3Dプラットフォームの3Dモデリング機能を使用することで、構造図を修正したり、さまざまなコンポーネントの基準座標を設定したりできます。
2. 便利な組立管理機能を利用することで、各部品の材料特性を迅速に設定し、慣性などの物理的特性を計算できます。
3. iRobotCAMは、プロ仕様のロボット設計およびシミュレーションソフトウェアとして、衝突検出を含む電気機械設計機能を使用して、電気機械オブジェクトおよび運動学的ペアを作成できます。
4. 並列構造を持つ部品については、モーショングループ設計を適用できます。
5. 便利な骨格型ロボット関節設計パネルを利用することで、ロボットのすべての関節機構を接続して、完全な具現化されたインテリジェント汎用ロボットを形成できます。
6. iRobotCAMの便利なURDFインポートおよびエクスポート機能を利用することで、汎用URDFファイルまたはMuJoCo XMLファイルを生成し、MuJoCo、Simbody、OpenSim、Isaac simなどの主要なバイオメカニカルエンジンのシミュレーションニーズにシームレスに対応できます。
iRobotCAMの組み込み型インテリジェンス設計ツールを使用することで、ヒューマノイドロボットやその他の指向性インテリジェントシステムのモデル変更が、もはや煩雑な作業ではなくなります。完全な動的モデルにより、データソースにおけるデータの精度が保証され、ロボットアプリケーションシナリオにおけるシミュレーション訓練の効率が大幅に向上します。
南京越擎信息技術有限公司について
南京越擎科技は、オープンなiRobotCAMという具現化されたインテリジェントロボットの設計・シミュレーションプラットフォームの構築に取り組んでいます。これは、具現化されたインテリジェント設計、電気機械設計、オフラインプログラミング、仮想デバッグのための統合ソリューションです。
iRobotCAMのウェブサイト：www.iRobotCAM.cn、連絡先メールアドレス：cooperation@iRobotCAM.com
