Resumen: En el campo de la inteligencia incorporada, iRobotCAM ofrece soporte completo para el diseño de robots seriales y paralelos, admite la salida URDF y MuJoCo XML, y es compatible con diversos programas de simulación y entrenamiento, como MuJoCo e ISAAC SIM. Para la exportación de URDF desde software de terceros, como Solidworks 3D, iRobotCAM ha lanzado una función URDF supersimplificada. Gracias a su arquitectura de motor de simulación dinámica propia, la velocidad de simulación puede incrementarse hasta diez veces sin comprometer la precisión.
La introducción de la función de supersimplificación de iRobotCAM responde a la necesidad de mejorar la cadena de herramientas para la interacción del diseño inteligente integrado con los sistemas anteriores y posteriores. Para el preprocesamiento de archivos URDF exportados desde diversos programas 3D, iRobotCAM puede reducir rápidamente el número de mallas hasta en un 90 %, lo que se traduce en una mejora de diez veces en la eficiencia de la simulación. Pero, ¿cómo logra iRobotCAM esta simplificación del modelo?
1. Permite calcular el número de mallas en el modelo. Al crear un cuerpo rígido, después de seleccionar el componente, al hacer clic en el botón “Número de mallas” se calculará el número de mallas en el modelo.
2. Permite introducir parámetros de malla objetivo y simplificar el modelo con un solo clic. Haga clic en “Simplificar modelo” y, en la interfaz de simplificación del modelo, introduzca el número de malla objetivo para simplificar directamente la malla del modelo al valor introducido.
3. Permite simplificar el modelo ignorando entidades ocultas. Acceda al nodo del modelo, desmarque algunas entidades y, en la interfaz Crear cuerpo rígido, podrá ignorar las partes desmarcadas, reduciendo así el número de mallas en el modelo.
4. Permite simplificar los modelos de componentes ignorando los volúmenes pequeños. Marque la casilla “Ignorar volúmenes pequeños”, introduzca el valor del volumen que se va a ignorar y los componentes con volúmenes inferiores a dicho valor se ignorarán y no se tendrán en cuenta en el cálculo.
Tomando como ejemplo el archivo URDF exportado desde Solidworks, ¿cómo implementa iRobotCAM paso a paso las funciones supersimplificadas del URDF y realiza la verificación de la simulación MuJoCo?
- Exportar archivos URDF desde Solidworks;
- Importe el archivo URDF a IROBOTCAM, visualice las propiedades del cuerpo rígido, realice operaciones de simplificación del modelo y exporte el modelo simplificado.
- Reemplaza el archivo del modelo original e impórtalo rápidamente a la simulación de Mujoco.
Acerca de Nanjing Yueqing Information Technology Co., Ltd.
Nanjing Yueqing Technology se compromete a crear la plataforma abierta iRobotCAM para el diseño y la simulación de robots inteligentes integrados, una solución integral para el diseño inteligente integrado, el diseño electromecánico, la programación fuera de línea y la depuración virtual.
Sitio web de iRobotCAM: www.iRobotCAM.com
correo electrónico de contacto: cooperation@iRobotCAM.com
