概要：iRobotCAMは、身体化された知能の分野において、直列および並列ロボットの設計を完全にサポートし、URDF出力とMuJoCo XML出力をサポートし、MuJoCoやISAAC SIMなどの様々なシミュレーションおよびトレーニングソフトウェアをサポートしています。Solidworks 3Dソフトウェアなどのサードパーティ製ソフトウェアからエクスポートされたURDFについては、iRobotCAMは超簡略化されたURDF関数をリリースしています。独自の動的シミュレーションエンジンアーキテクチャに基づいて、精度を損なうことなくシミュレーション速度を最大10倍に向上させることができます。
iRobotCAMの超簡略化機能の導入は、上流および下流システムとの連携による、具現化されたインテリジェント設計のためのツールチェーンを改善する必要性から生まれたものです。様々な3DソフトウェアからエクスポートされたURDFファイルを前処理する場合、iRobotCAMはメッシュ数を最大90%削減することができ、シミュレーション効率を10倍向上させることができます。では、iRobotCAMはどのようにしてこのモデル簡略化を実現しているのでしょうか？
1. モデル内のメッシュ数の計算をサポートします。リジッドボディを作成する際に、コンポーネントを選択した後、「メッシュ数」ボタンをクリックすると、モデル内のメッシュ数が計算されます。
2. ターゲットメッシュパラメータの入力とワンクリックでのモデル簡略化をサポートします。「モデル簡略化」をクリックし、モデル簡略化インターフェースでターゲットメッシュ番号を入力すると、モデルメッシュが入力値に直接簡略化されます。
3. 非表示のエンティティを無視することでモデルを簡略化できます。モデルノードに入り、一部のエンティティのチェックを外し、[リジッドボディの作成]インターフェースで、チェックを外した部分を無視することで、モデルのメッシュ数を減らすことができます。
4. 小さな体積を無視することで、コンポーネントモデルを簡略化できます。「小さな体積を無視」にチェックを入れ、無視する体積値を入力すると、入力値よりも体積が小さいコンポーネントは無視され、計算されません。
SolidworksからエクスポートされたURDFファイルを例にとると、iRobotCAMはURDFの超簡略化された機能をどのように段階的に実装し、MuJoCoシミュレーション検証を実行するのでしょうか？
- SolidworksからURDFファイルをエクスポートする。
- URDFファイルをIROBOTCAMにインポートし、剛体特性を表示し、モデル簡略化操作を実行し、簡略化されたモデルをエクスポートします。
- 元のモデルファイルを置き換えて、Mujocoシミュレーションにすばやくインポートします。
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南京越擎信息技術有限公司について
南京越擎科技は、オープンなiRobotCAMという具現化されたインテリジェントロボットの設計・シミュレーションプラットフォームの構築に取り組んでいます。これは、具現化されたインテリジェント設計、電気機械設計、オフラインプログラミング、仮想デバッグのための統合ソリューションです。
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