Özet: iRobotCAM, somutlaştırılmış zeka alanında seri ve paralel robotların tasarımını tam olarak destekler, URDF çıktısı ve MuJoCo XML çıktısını destekler ve MuJoCo ve ISAAC SIM gibi çeşitli simülasyon ve eğitim yazılımlarını destekler. Solidworks 3D yazılımı gibi üçüncü taraf yazılımlardan dışa aktarılan URDF için iRobotCAM, son derece basitleştirilmiş bir URDF fonksiyonu yayınlamıştır. Tescilli dinamik simülasyon motoru mimarisine dayanarak, doğruluktan ödün vermeden simülasyon hızı 10 kata kadar artırılabilir.
iRobotCAM’in süper basitleştirme özelliğinin tanıtımı, yukarı ve aşağı yönlü sistemlerle etkileşim kuran somutlaştırılmış akıllı tasarım için araç zincirini iyileştirme ihtiyacından kaynaklanmaktadır. Çeşitli 3D yazılımlardan dışa aktarılan URDF dosyalarının ön işlenmesi için iRobotCAM, ağ sayısını %90’a kadar hızla azaltabilir ve bu da simülasyon verimliliğinde 10 katlık bir iyileşme sağlar. Peki iRobotCAM bu model basitleştirmesini nasıl başarıyor?
1. Modeldeki mesh sayısının hesaplanmasını destekler. Rijit bir cisim oluştururken, bileşeni seçtikten sonra “Mesh Sayısı” düğmesine tıklamak, modeldeki mesh sayısını hesaplar.
2. Hedef ağ parametrelerini girmeyi ve modeli tek tıklamayla basitleştirmeyi destekler. “Modeli Basitleştir”e tıklayın ve model basitleştirme arayüzünde, hedef ağ numarasını girerek modeli doğrudan giriş değerine basitleştirin.
3. Gizli varlıkları yok sayarak modeli basitleştirmeyi destekler. Model düğümüne girin, bazı varlıkların işaretini kaldırın ve Katı Cisim Oluştur arayüzünde, işaretlenmemiş kısımları yok sayarak modeldeki ağ sayısını azaltabilirsiniz.
4. Küçük hacimleri göz ardı ederek bileşen modellerini basitleştirmeyi destekler. “Küçük Hacimleri Göz Ardı Et” seçeneğini işaretleyin, göz ardı edilecek hacim değerini girin; girilen değerden daha düşük hacme sahip bileşenler göz ardı edilecek ve hesaplanmayacaktır.
Solidworks’ten dışa aktarılan URDF dosyasını örnek alarak, iRobotCAM’in URDF’nin son derece basitleştirilmiş fonksiyonlarını adım adım nasıl uyguladığını ve MuJoCo simülasyon doğrulamasını nasıl gerçekleştirdiğini açıklayabilir misiniz?
- Solidworks’ten URDF dosyalarını dışa aktarın;
- URDF dosyasını IROBOTCAM’e aktarın, rijit cisim özelliklerini görüntüleyin, model basitleştirme işlemlerini gerçekleştirin ve basitleştirilmiş modeli dışa aktarın.
- Orijinal model dosyasını değiştirin ve hızlıca Mujoco simülasyonuna aktarın.
https://www.bilibili.com/video/BV19CA9zYENK?share_source=copy_web
Nanjing Yueqing Bilgi Teknolojileri Şirketi Hakkında
Nanjing Yueqing Technology, akıllı robot tasarımı, elektromekanik tasarım, çevrimdışı programlama ve sanal hata ayıklama için entegre bir çözüm olan açık kaynaklı iRobotCAM akıllı robot tasarım ve simülasyon platformunu oluşturmaya kendini adamıştır.
iRobotCAM web sitesi: www.iRobotCAM.com, iletişim e-postası: cooperation@iRobotCAM.com
