요약: iRobotCAM은 지능형 로봇 분야에서 직렬 및 병렬 로봇 설계를 완벽하게 지원하며, URDF 및 MuJoCo XML 출력, 그리고 MuJoCo 및 ISAAC SIM과 같은 다양한 시뮬레이션 및 교육 소프트웨어와의 호환성을 제공합니다. Solidworks 3D와 같은 타사 소프트웨어에서 내보낸 URDF 파일의 경우, iRobotCAM은 매우 간소화된 URDF 변환 기능을 제공합니다. 자체 개발한 동역학 시뮬레이션 엔진 아키텍처를 기반으로, 정확도를 저하시키지 않으면서 시뮬레이션 속도를 최대 10배까지 향상시킬 수 있습니다.
iRobotCAM의 초간소화 기능 도입은 상류 및 하류 시스템과의 상호 작용을 구현하는 지능형 설계 툴체인을 개선해야 할 필요성에서 비롯되었습니다. 다양한 3D 소프트웨어에서 내보낸 URDF 파일을 전처리할 때, iRobotCAM은 메시 개수를 최대 90%까지 빠르게 줄여 시뮬레이션 효율성을 10배까지 향상시킬 수 있습니다. 그렇다면 iRobotCAM은 어떻게 이러한 모델 간소화를 달성하는 것일까요?
1. 모델의 메쉬 개수 계산 기능을 지원합니다. 강체를 생성할 때 구성요소를 선택한 후 “메쉬 개수” 버튼을 클릭하면 모델의 메쉬 개수가 계산됩니다.
2. 목표 메쉬 매개변수를 입력하고 한 번의 클릭으로 모델을 단순화할 수 있습니다. “모델 단순화”를 클릭하고 모델 단순화 인터페이스에서 목표 메쉬 수를 입력하면 모델 메쉬가 입력한 값으로 직접 단순화됩니다.
3. 숨겨진 요소를 무시하여 모델을 단순화하는 기능을 지원합니다. 모델 노드에 접근하여 일부 요소의 선택을 해제하면, ‘강체 생성’ 인터페이스에서 선택 해제된 부분을 무시할 수 있어 모델의 메시 수를 줄일 수 있습니다.
4. 작은 부피를 무시하여 구성 요소 모델을 단순화하는 기능을 지원합니다. “작은 부피 무시”를 선택하고 무시할 부피 값을 입력하면, 입력한 값보다 부피가 작은 구성 요소는 무시되고 계산되지 않습니다.
Solidworks에서 내보낸 URDF 파일을 예로 들어, iRobotCAM은 URDF의 매우 단순화된 함수들을 단계별로 어떻게 구현하고 MuJoCo 시뮬레이션 검증을 수행하는지 설명하십시오.
- Solidworks에서 URDF 파일을 내보냅니다.
- URDF 파일을 IROBOTCAM으로 불러와 강체 속성을 확인하고, 모델 단순화 작업을 수행한 후 단순화된 모델을 내보냅니다.
- 기존 모델 파일을 교체하고 Mujoco 시뮬레이션으로 빠르게 가져오세요.
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난징 웨칭 정보 기술 유한 회사 소개
난징 웨칭 테크놀로지는 지능형 로봇 설계 및 시뮬레이션을 위한 개방형 플랫폼인 iRobotCAM을 개발하는 데 전념하고 있으며, 이는 지능형 로봇 실체 설계, 전기기계 설계, 오프라인 프로그래밍 및 가상 디버깅을 위한 통합 솔루션입니다.
iRobotCAM 웹사이트: www.iRobotCAM.com, 문의 이메일: cooperation@iRobotCAM.com
