요약: 하중 지지 능력은 로봇 개의 핵심 기능이며, 다양한 응용 환경의 요구 사항을 충족하기 위한 훈련 및 시뮬레이션의 핵심 요소입니다. 본 논문에서는 지능형 설계 소프트웨어 iRobotCAM을 도구로, 유슈(Yushu) 로봇 개를 예시로 사용하여 로봇 개의 하중 설계를 구현하고 로봇 운동학적 구조에 기반한 모델을 생성하여 로봇의 훈련 및 시뮬레이션 요구 사항을 충족하는 방법을 설명합니다.
지능형 로봇 설계를 위한 산업용 소프트웨어 개발에 주력하는 iRobotCAM은 유수의 휴머노이드 로봇 및 정교한 손 로봇 제조업체들로부터 높은 평가를 받고 있습니다. 핵심 기술 아키텍처는 CAD 3D 기하학적 아키텍처를 기반으로 하며, 지능형 로봇 분야를 겨냥하여 설계와 시뮬레이션을 통합적으로 구현합니다. iRobotCAM의 골격 관절 설계 아키텍처는 운동학적 구조 모델의 신속한 설계 및 생성을 가능하게 하며, ISAAC SIM, Open SIM 등 다양한 시뮬레이션 소프트웨어와 호환됩니다.
로봇 개는 널리 사용되는 인공지능 구현체입니다. 유니트리 로보틱스(Unitree Robotics)와 클라우드마인즈(CloudMinds)와 같은 주요 로봇 개 기업들은 전력 산업을 위한 다양한 로봇 개를 출시했습니다. 그러나 사용자 시나리오에 따라 요구되는 로봇 개의 기능이 다르기 때문에 시나리오별 맞춤 훈련이 필수적이며, 특히 부하 용량 훈련이 가장 중요합니다. 아래에서는 부하 설계 및 동적 모델 생성의 전체 과정을 단계별로 설명합니다.
1. iRobotCAM은 3D 기하 커널 아키텍처를 기반으로 Catia, Solidworks, NX, Creo, Inventor 등 다양한 3D 소프트웨어의 데이터 형식을 가져올 수 있습니다. 여러 로봇 강아지 파일을 불러와 iRobotCAM에서 로봇 강아지 의 3D 구조도를 생성할 수 있습니다 . ZW3D 플랫폼의 3D 모델링 기능을 활용하여 로봇 강아지의 하중 구조를 설계할 수 있습니다.
2. 편리한 조립 관리 기능을 활용하여 각 부품의 재질 특성을 신속하게 설정하고 관성 등의 물리적 특성을 계산할 수 있습니다.
3. iRobotCAM은 전문 로봇 설계 및 시뮬레이션 소프트웨어로서 충돌 감지를 포함한 전기 기계 설계 기능을 사용하여 전기 기계 객체와 운동학적 쌍을 생성할 수 있습니다.
4. 편리한 골격형 로봇 관절 설계 패널을 활용하여 로봇의 모든 관절 메커니즘을 연결함으로써 완전한 형태의 지능형 범용 로봇을 구성할 수 있습니다.
5. iRobotCAM의 편리한 URDF 가져오기 및 내보내기 기능을 활용하여 범용 URDF 파일 또는 MuJoCo XML 파일을 생성함으로써 MuJoCo, Simbody, OpenSim, Isaac Sim과 같은 주요 생체역학 엔진의 시뮬레이션 요구 사항과 원활하게 연결할 수 있습니다.
iRobotCAM에 내장된 지능형 설계 도구를 사용하면 로봇 강아지 모델 수정이 더 이상 번거롭지 않습니다. 완벽한 동적 모델을 통해 데이터 소스의 정확성을 보장하고, 로봇 강아지 응용 시나리오의 시뮬레이션 훈련 효율을 크게 향상시킬 수 있습니다.
난징 웨칭 정보 기술 유한 회사 소개
난징 웨칭 테크놀로지는 지능형 로봇 설계 및 시뮬레이션을 위한 개방형 플랫폼인 iRobotCAM을 개발하는 데 전념하고 있으며, 이는 지능형 로봇 실체 설계, 전기기계 설계, 오프라인 프로그래밍 및 가상 디버깅을 위한 통합 솔루션입니다.
iRobotCAM 웹사이트: www.iRobotCAM.com, 문의 이메일: cooperation@iRobotCAM.com
