摘要：面对机器人建模与训练平台门槛高、成本高的问题，越擎科技利用自身在机器人软件领域的行业技术优势，发布了基于三维几何内核的机器人建模模块，扩展了URDF接口，并开放了ROS机器人的仿真与分析。
面对机器人建模和训练平台的高门槛和高成本问题，越擎科技利用其在机器人软件领域的行业技术优势，发布了基于3D几何内核平台的iRobotCAM机器人建模模块。
- 凭借 iRobotCAM 的建模能力和自主研发的物理引擎，iRobotCAM 可以快速创建和管理机器人模型，并进行物理仿真。
- 通过扩展的 URDF 导入和导出接口，iRobotCAM 进一步与 ROS 机器人连接，使用户能够连接机器人建模和机器人仿真，从而更有效地训练机器人的物理模型。
下面以最简单的工业机器人为例，进一步阐述如何使用 iRobotCAM 实现机器人建模和训练模型：
- 数字三维场景建模
- 利用 3D 建模功能，iRobotCAM 可以构建复杂的 3D 模型，完成数字场景的建模。
- 支持导入iges、STEP、Solidworks、Creo、NX、Catia、Inventor、Parasolid等3D格式，以便重用现有3D模型，提高机器人数字场景构建效率。
- 机电设计与机器人库
- 建立传感器数据环境：支持包括西门子、三菱、Inovance等品牌在内的PLC信号系统，并支持更多信号接入设备的定制。
- 机器人库的建立：对于工业机器人，可以使用ABB、KUKA、安川、发那科、Estun、广州数控、华中数控、岳江、AUBO和图灵等嵌入式机器人库来建立机器人仿真模型，或者通过机器人定制功能建立自己的机器人库。对于人形机器人或轮式机器人，可以根据需要建立相应部件的详细关节信息，并形成整体关节定义、碰撞检测等，从而构建完整的人形机器人或轮式机器人专用库。
- 机器人训练
- 建立机器人轨迹规划模型：支持多机IO通信仿真、多机器人同步和机器人多轴联动规划；
- 机器人训练物理模型：它支持使用自己的物理引擎模拟物理特性，包括避障要求、碰撞分析和其他数据模型，并支持扩展第三方接口以支持特定场景下机器人的训练算法。
- 与 ROS 机器人进行数据对接以实现联合调试
- iRobotCAM 完成的机器人优化模型可以导出为 URDF 格式，用于进一步仿真和执行 ROS 机器人操作。
- 借助 URDF 的导入功能，可以将机器人基础模型导入 iRobotCAM，并在 iRobotCAM 上进一步修改和训练机器人数据环境，以满足机器人数据模型的设计目标。
关于越擎科技
越擎科技致力于打造开放的 iRobotCAM 机器人离线编程平台，这是一个集生产线机电概念设计、机器人加工编程仿真和虚拟调试于一体的数字化解决方案。
iRobotCAM 网站：www.iRobotCAM.com；联系方式：cooperative@iRobotCAM.com
