Gigantes como Xpeng, Seres, GAC, Honor e outras empresas dos setores automotivo e de eletrônicos 3C entraram sucessivamente no campo da inteligência incorporada, aumentando ainda mais a popularidade dos robôs humanoides como uma forma de inteligência incorporada. Ao mesmo tempo, diversos cenários de aplicação para robôs humanoides surgiram, e atender a essas necessidades exige maior adaptação e simulação desses robôs, incluindo o aumento da capacidade de carga, a modificação da forma e o recondicionamento para atender aos requisitos de diferentes ambientes de aplicação.
Utilizando o software de projeto inteligente iRobotCAM da Nanjing Yueqing Technology como ferramenta, este artigo demonstra como projetar as juntas de um robô humanoide e gerar um modelo baseado na arquitetura cinemática do robô para atender às suas necessidades de treinamento e simulação.
O projeto central de produtos inteligentes incorporados gira em torno de dois aspectos: projeto estrutural e simulação. Isso envolve uma vasta gama de ferramentas, utilizando diversos softwares de modelagem e projeto 3D, incluindo Catia, Solidworks, NX e Inventor, principalmente para atender às necessidades de projeto estrutural. Os requisitos de simulação são atendidos por softwares como MATLAB e Adams, envolvendo, em última instância, diversas soluções matemáticas e dinâmicas para satisfazer os requisitos de projeto para produção em massa. Para o processo de projeto de inteligência incorporada, a arquitetura técnica principal do iRobotCAM é baseada em geometria CAD 3D. Direcionada especificamente para o campo da inteligência incorporada, ela preenche as lacunas entre projeto e simulação. Sua arquitetura de projeto de juntas esqueléticas permite o projeto e a geração rápidos de modelos cinemáticos, compatíveis com diversos softwares de simulação, como ISAAC Sim e Open Sim. Então, como o iRobotCAM implementa a lógica de projeto de produtos de robôs humanoides passo a passo?
1. O iRobotCAM é baseado em um kernel de geometria 3D e pode importar formatos de dados de diversos softwares 3D, incluindo Catia, Solidworks, NX, Creo, Inventor, etc. Ao importar o arquivo do robô cão usando múltiplos arquivos, um diagrama estrutural 3D do robô cão pode ser criado no iRobotCAM. Utilizando a função de modelagem 3D da plataforma ZW3D, é possível modificar o diagrama e estabelecer as coordenadas de referência de vários componentes.
2. Utilizando funções práticas de gerenciamento de montagem, as propriedades dos materiais de cada peça podem ser definidas rapidamente e características físicas como a inércia podem ser calculadas.
3. O iRobotCAM, como um software profissional de projeto e simulação de robôs, pode criar objetos eletromecânicos e pares cinemáticos usando suas funções de projeto eletromecânico, incluindo detecção de colisões.
4. Para componentes com estruturas paralelas, pode-se implementar o projeto de grupo de movimento.
5. Ao utilizar um painel de design de junta robótica conveniente em estilo esquelético, todos os mecanismos de junta do robô podem ser conectados para formar um robô inteligente de uso geral completo e integrado.
6. Utilizando as práticas funções de importação e exportação de URDF do iRobotCAM, é possível gerar arquivos URDF universais ou arquivos XML MuJoCo para atender perfeitamente às necessidades de simulação dos principais motores biomecânicos, como MuJoCo, Simbody, OpenSim e Isaac sim.
Utilizando a ferramenta de projeto de inteligência incorporada iRobotCAM, modificar modelos de robôs humanoides e outros sistemas inteligentes orientados a objetos deixou de ser um processo complexo. Um modelo dinâmico completo garante a precisão dos dados na fonte, acelerando significativamente a eficiência do treinamento de simulação para cenários de aplicação robótica.
Sobre a Nanjing Yueqing Information Technology Co., Ltd.
A Nanjing Yueqing Technology está empenhada em criar a plataforma aberta de projeto e simulação de robôs inteligentes incorporados iRobotCAM, que é uma solução integrada para projeto inteligente incorporado, projeto eletromecânico, programação offline e depuração virtual.
Site da iRobotCAM: www.iRobotCAM.cn, e-mail para contato: cooperation@iRobotCAM.com
