Resumo: No campo da inteligência incorporada, o iRobotCAM oferece suporte completo ao projeto de robôs seriais e paralelos, com saída em URDF e XML MuJoCo, além de compatibilidade com diversos softwares de simulação e treinamento, como MuJoCo e ISAAC SIM. Para arquivos URDF exportados de softwares de terceiros, como o Solidworks 3D, o iRobotCAM disponibiliza uma função URDF extremamente simplificada. Graças à sua arquitetura proprietária de mecanismo de simulação dinâmica, a velocidade de simulação pode ser aumentada em até 10 vezes sem comprometer a precisão.
A introdução do recurso de super-simplificação do iRobotCAM foi motivada pela necessidade de aprimorar o conjunto de ferramentas para a interação do projeto inteligente incorporado com sistemas a montante e a jusante. Para o pré-processamento de arquivos URDF exportados de diversos softwares 3D, o iRobotCAM pode reduzir rapidamente a contagem de elementos da malha em até 90%, resultando em uma melhoria de 10 vezes na eficiência da simulação. Mas como o iRobotCAM realiza essa simplificação do modelo?
1. Permite calcular o número de malhas no modelo. Ao criar um corpo rígido, após selecionar o componente, clicar no botão “Número de Malhas” calculará o número de malhas no modelo.
2. Permite inserir parâmetros de malha alvo e simplificar o modelo com um único clique. Clique em “Simplificar Modelo” e, na interface de simplificação do modelo, insira o número da malha alvo para simplificar diretamente a malha do modelo para o valor inserido.
3. Permite simplificar o modelo ignorando entidades ocultas. Acesse o nó do modelo, desmarque algumas entidades e, na interface Criar Corpo Rígido, você poderá ignorar as partes desmarcadas, reduzindo o número de malhas no modelo.
4. Permite simplificar modelos de componentes ignorando volumes pequenos. Marque a opção “Ignorar volumes pequenos”, insira o valor do volume a ser ignorado e os componentes com volumes inferiores ao valor inserido serão ignorados e não serão calculados.
Tomando como exemplo o arquivo URDF exportado do Solidworks, como o iRobotCAM implementa passo a passo as funções super simplificadas do URDF e realiza a verificação da simulação MuJoCo?
- Exportar arquivos URDF do Solidworks;
- Importe o arquivo URDF para o IROBOTCAM, visualize as propriedades do corpo rígido, execute operações de simplificação do modelo e exporte o modelo simplificado.
- Substitua o arquivo de modelo original e importe-o rapidamente para a simulação Mujoco.
https://www.bilibili.com/video/BV19CA9zYENK?share_source=copy_web
Sobre a Nanjing Yueqing Information Technology Co., Ltd.
A Nanjing Yueqing Technology está empenhada em criar a plataforma aberta de projeto e simulação de robôs inteligentes incorporados iRobotCAM, que é uma solução integrada para projeto inteligente incorporado, projeto eletromecânico, programação offline e depuração virtual.
Site da iRobotCAM: www.iRobotCAM.com, e-mail para contato: cooperation@iRobotCAM.com
