Zusammenfassung: iRobotCAM unterstützt im Bereich der verkörperten Intelligenz die Konstruktion serieller und paralleler Roboter, die Ausgabe von URDF- und MuJoCo-XML-Dateien sowie diverse Simulations- und Trainingssoftware wie MuJoCo und ISAAC SIM. Für URDF-Export aus Drittanbietersoftware wie SolidWorks 3D bietet iRobotCAM eine stark vereinfachte Funktion. Dank der proprietären Architektur der Dynamiksimulations-Engine lässt sich die Simulationsgeschwindigkeit um bis zu das Zehnfache steigern, ohne Kompromisse bei der Genauigkeit einzugehen.
Die Einführung der Super-Vereinfachungsfunktion von iRobotCAM ist auf den Bedarf zurückzuführen, die Werkzeugkette für die Interaktion von verkörpertem intelligentem Design mit vorgelagerten und nachgelagerten Systemen zu verbessern. Bei der Vorverarbeitung von URDF-Dateien, die aus verschiedenen 3D-Softwareprogrammen exportiert wurden, kann iRobotCAM die Anzahl der Netzelemente schnell um bis zu 90 % reduzieren, was zu einer zehnfachen Steigerung der Simulationseffizienz führt. Doch wie erreicht iRobotCAM diese Modellvereinfachung?
1. Unterstützt die Berechnung der Anzahl der Netze im Modell. Beim Erstellen eines starren Körpers wird nach Auswahl der Komponente durch Klicken auf die Schaltfläche „Anzahl der Netze“ die Anzahl der Netze im Modell berechnet.
2. Unterstützt die Eingabe von Zielnetzparametern und die Vereinfachung des Modells mit einem Klick. Klicken Sie auf „Modell vereinfachen“ und geben Sie in der Benutzeroberfläche zur Modellvereinfachung die Zielnetznummer ein, um das Modellnetz direkt auf den eingegebenen Wert zu vereinfachen.
3. Unterstützt die Vereinfachung des Modells durch Ignorieren ausgeblendeter Elemente. Öffnen Sie den Modellknoten, deaktivieren Sie einige Elemente und können Sie in der Benutzeroberfläche „Starrkörper erstellen“ die deaktivierten Teile ignorieren, wodurch die Anzahl der Netze im Modell reduziert wird.
4. Unterstützt die Vereinfachung von Komponentenmodellen durch Ignorieren kleiner Volumina. Aktivieren Sie „Kleine Volumina ignorieren“, geben Sie den zu ignorierenden Volumenwert ein, und Komponenten mit einem Volumen unterhalb des eingegebenen Werts werden ignoriert und nicht berechnet.
Wie implementiert iRobotCAM am Beispiel der aus Solidworks exportierten URDF-Datei die stark vereinfachten Funktionen der URDF-Datei Schritt für Schritt und führt die MuJoCo-Simulationsverifizierung durch?
- URDF-Dateien aus Solidworks exportieren;
- Importieren Sie die URDF-Datei in IROBOTCAM, betrachten Sie die Eigenschaften des starren Körpers, führen Sie Modellvereinfachungsoperationen durch und exportieren Sie das vereinfachte Modell.
- Ersetzen Sie die ursprüngliche Modelldatei und importieren Sie sie schnell in die Mujoco-Simulation.
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Über Nanjing Yueqing Information Technology Co., Ltd.
Nanjing Yueqing Technology hat sich zum Ziel gesetzt, die offene iRobotCAM-Plattform für die Entwicklung und Simulation von verkörperten intelligenten Robotern zu schaffen. Diese Plattform ist eine integrierte Lösung für die Entwicklung verkörperter intelligenter Systeme, die elektromechanische Konstruktion, die Offline-Programmierung und das virtuelle Debugging.
Webseite von iRobotCAM: www.iRobotCAM.com, Kontakt-E-Mail: cooperation@iRobotCAM.com
