Abstrakt: V oblasti ztělesněné inteligence iRobotCAM plně podporuje návrh sériových a paralelních robotů, podporuje výstup URDF a výstup MuJoCo XML a podporuje různé simulační a trénovací softwary, jako jsou MuJoCo a ISAAC SIM. Pro URDF exportované ze softwaru třetích stran, jako je například Solidworks 3D, vydal iRobotCAM super zjednodušenou funkci URDF. Díky proprietární architektuře dynamického simulačního enginu lze rychlost simulace zvýšit až 10krát bez kompromisů v přesnosti.
Zavedení funkce super-zjednodušení v iRobotCAMu je dáno potřebou vylepšit nástrojový řetězec pro ztělesněnou interakci inteligentního návrhu s předcházejícími a následnými systémy. Pro předběžné zpracování souborů URDF exportovaných z různých 3D softwarů dokáže iRobotCAM rychle snížit počet sítí až o 90 %, což vede k 10násobnému zlepšení efektivity simulace. Jak ale iRobotCAM tohoto zjednodušení modelu dosahuje?
1. Podporuje výpočet počtu sítí v modelu. Při vytváření tuhého tělesa se po výběru komponenty kliknutím na tlačítko „Počet sítí“ vypočítá počet sítí v modelu.
2. Podporuje zadávání parametrů cílové sítě a zjednodušení modelu jedním kliknutím. Klikněte na „Zjednodušit model“ a v rozhraní pro zjednodušení modelu zadejte číslo cílové sítě pro přímé zjednodušení sítě modelu na vstupní hodnotu.
3. Podporuje zjednodušení modelu ignorováním skrytých entit. Vstupte do uzlu modelu, zrušte zaškrtnutí některých entit a v rozhraní Vytvořit tuhé těleso můžete ignorovat nezaškrtnuté části, čímž se sníží počet sítí v modelu.
4. Podporuje zjednodušení modelů součástí ignorováním malých objemů. Zaškrtněte políčko „Ignorovat malé objemy“, zadejte hodnotu objemu, která se má ignorovat, a součásti s objemy nižšími než vstupní hodnota budou ignorovány a nebudou vypočítány.
Vezměme si jako příklad soubor URDF exportovaný ze Solidworksu, jak iRobotCAM krok za krokem implementuje super zjednodušené funkce URDF a provádí simulační ověření MuJoCo?
- Export souborů URDF ze Solidworksu;
- Importujte soubor URDF do IROBOTCAMu, zobrazte vlastnosti tuhého tělesa, proveďte operace zjednodušení modelu a exportujte zjednodušený model.
- Nahraďte původní soubor modelu a rychle jej importujte do Mujoco simulation.
https://www.bilibili.com/video/BV19CA9zYENK?share_source=copy_web
O společnosti Nanjing Yueqing Information Technology Co., Ltd.
Společnost Nanjing Yueqing Technology se zavázala k vytvoření otevřené platformy iRobotCAM pro návrh a simulaci inteligentních robotů, která představuje integrované řešení pro návrh, elektromechanický návrh, offline programování a virtuální ladění.
Webové stránky iRobotCAM: www.iRobotCAM.com, kontaktní e-mail: cooperation@iRobotCAM.com
